Este dalo jméno kultuře Este, protohistorické kultuře existující od pozdní italské doby bronzové (10./9. století př. n. l., protovenetská fáze) do doby římské (1. století př. n. l.), která se nacházela na území dnešního Veneta.
Giovanni Battista Tiepolo, Svatá Thekla osvobozující město Este od moru, 1758-59, v kostele Santa Tecla
V době železné bylo Este významným centrem Venetů, kteří zanechali řadu nápisů na pohřebních a votivních předmětech.
Na konci 3. století př. n. l. se Este pokojně dostalo pod nadvládu Říma a stalo se římskou kolonií pod názvem Ateste. Když v roce 49 př. n. l. získala velká část severní Itálie římské občanství, byli občané Este zapsáni do římského kmene Romilia. Po bitvě u Actium usadil císař Augustus na území Este zahrnujícím Galzignano Terme, Teolo, Lonigo, Noventa Vicentina, Trecenta, Pernumia, Monselice a Cinto Euganeo vojáky Legio V Alaudae a Legio XI Claudia.
V pozdní antice bylo Este zpustošeno a zredukováno na venkovskou vesnici kvůli nájezdům barbarů, zejména Attily. Znovu vznikla až po 10. století, kdy zde Azzo II. d’Este postavil hrad a pojmenoval po něm sebe i svůj rod, čímž založil rod Este. Rod Este držel město až do roku 1240, kdy přesunul své hlavní město do Ferrary. Este mezitím dvakrát dobyl Ezzelino da Romano III, a to v letech 1238 a 1249. Během 14. století o něj vedli spory Scaligeriové, Carraresiové a Viscontiové, až se v roce 1405 spontánně vzdalo Benátkám.
Pod vládou Benátské republiky prošlo Este obdobím hospodářského růstu, které přerušila až morová epidemie v roce 1630.
Po pádu republiky v roce 1797 a napoleonských válkách se město spolu s celým regionem Benátsko stalo součástí rakouského císařství, dokud nebylo v důsledku třetí války o nezávislost v roce 1866 připojeno k Italskému království.