Zur Zeit Konstantins (regierte 306-337 n. Chr.) hatte sich das Christentum in allen Teilen des Römischen Reiches, sowohl im Osten als auch im Westen, verbreitet. Obwohl das Heidentum und die lokalen Religionen fortbestanden, war die Bevölkerung des Römischen Reiches um 500 n. Chr. überwiegend christlich. In dieser Zeit wurden auch die Grenzen des Reiches und darüber hinaus missioniert.

Der Vormarsch des Christentums verlangsamte sich nach 500, als das Römische Reich, mit dem es sich identifiziert hatte, zerfiel. Im 7. und 8. Jahrhundert etablierten arabische Invasionen den Islam als vorherrschende Religion in etwa der Hälfte der Gebiete, in denen das Christentum vorher dominiert hatte. Während dieser Zeit verbreiteten jedoch keltische und britische Missionare den Glauben in West- und Nordeuropa, während Missionare der griechischen Kirche in Konstantinopel in Osteuropa und Russland tätig waren.

Von etwa 950 bis 1350 war die Bekehrung Europas abgeschlossen, und Russland wurde christlich. Missionen in islamischen Gebieten und im Osten wurden begonnen.

Von 1350 bis 1500 erlitt die Christenheit einen schweren Rückschlag. Das neue Reich der osmanischen Türken löste den arabischen Staat ab und zerstörte das byzantinische Reich. Die alten christlichen Ostkirchen gingen zurück, und zusätzlich tötete der Schwarze Tod Hunderte von Missionaren, die nicht ersetzt wurden.

Die römisch-katholische Kirche, die nach dem Konzil von Trient (1545-63) reformiert und wiederbelebt wurde, schickte Missionare in die neu entdeckten und eroberten Gebiete dreier katholischer Reiche: Spanien, Portugal und Frankreich. Infolgedessen wurde das Christentum in Mittel- und Südamerika, in der Karibik und auf den Philippinen eingeführt. Jesuiten gründeten Missionen in Japan, China und Indien. Die zentrale Leitung des ganzen riesigen Unternehmens übernahm die 1622 in Rom gegründete Kongregation für die Glaubensverbreitung.

Die Zeit von 1750 bis 1815 war eine Zeit des Niedergangs: Das Interesse der Missionare nahm ab, die Reiche zerfielen, und die Gesellschaft Jesu wurde unterdrückt. In der Folgezeit lebte die Missionsarbeit der römischen Katholiken wieder auf, und einheimische Geistliche und Bischöfe wurden geweiht, um neuen Kirchen in Asien, in Afrika und in der ganzen Welt zu dienen. Das Zweite Vatikanische Konzil (1962-65) gab den Missionen eine radikale Neuausrichtung: Die Missionen sollten sich nur noch an Nichtchristen richten, und obwohl das Ziel der Bekehrung nicht verleugnet wurde, sollte der Hauptansatzpunkt der Dialog sein.

Die protestantischen Kirchen begannen zunächst nur zögerlich mit der Auslandsmission, aber ihre Betonung eines persönlichen Evangeliums und ihre Wiedergewinnung der Heiligen Schrift bereiteten den Weg für einen massiven Einsatz, als die protestantischen Nationen vom 16. bis 19. Jahrhundert Kolonien erwarben. Im 19. und frühen 20. Jahrhundert kam es zu einem großen Aufschwung der protestantischen Missionstätigkeit, und es wurden viele weitere Organisationen und Gremien gegründet. Viele davon waren freiwillig und inoffiziell, aber die meisten Konfessionen gründeten auch offizielle Missionsorganisationen. Die frühen Missionsaktivitäten der verschiedenen Konfessionen waren oft sehr konkurrierend und sogar störend, aber schließlich entwickelte sich ein kooperativer Geist, der zur ökumenischen Bewegung führte. Mitte des 20. Jahrhunderts, als die ehemaligen Kolonien ihre Unabhängigkeit erlangten, schränkten die neuen Staaten die Missionsaktivitäten stark ein, indem sie oft Bemühungen wie Bekehrungen untersagten und nur nicht-proselytische Bildungs- und medizinische Dienste erlaubten – beides wichtige Elemente der meisten christlichen Missionsprogramme.

Die Missionsbemühungen der orthodoxen Kirchen im 19. und 20. Jahrhundert waren weitgehend auf die russische Kirche beschränkt. Obwohl diese Tätigkeit mit der Errichtung des Sowjetregimes in Russland aufhörte, wurde sie nach dem Zusammenbruch der Sowjetunion allmählich wieder aufgenommen.