A technológia, a kohászat, a katonai taktika és a divat változásai nagyban befolyásolták a személyes páncélok fejlődését, lehetővé téve számos páncéltípus létrehozását, amelyek segítettek eljutni a modern korba, amikor a fejlett kémia és az ipari termelés lehetővé tette a modern testpáncélok létrehozását. A páncélok története több különböző korszakra osztható, amelyekben gyártásuk és céljuk jelentősen megváltozott.
A páncélok típusai történelmi korszakonként:
Fém előtti páncélok – A modern emberi történelem korai időszakában a katonák és a békefenntartó erők sokféle védőfelszerelést használtak, amelyek mind a gyalogos katonák, mind a lovas katonák használatára voltak orientálva, akiknek mind nagy mozgékonyságra és mozgástartományra volt szükségük. Ez a védőfelszerelés többnyire fából, állatbőrből és nagyon ritka esetekben könnyűfémekből készített egyszerű lemezekből készült. Az egyik leghíresebb ókori nem fémből készült páncélzat a makedón és görög katonák által Kr. e. 1000 és Kr. e. 31 között használt Linothorax felsőtest-páncélzat volt.
Az első fém testpáncélzat – Nagy változás a páncélzat történetében azonban az első teljes testet fedő bronzpáncélzat (testkürasz, vállvédők, mellvédek és alsó védőlemezek) bevezetésével következett be mintegy 3500 évvel ezelőtt a köztársaság előtti Görögországban. A történészek azt állítják, hogy az egyik első, egymásba kapcsolt vasgyűrűkből készült láncpáncélt a kelta népek készítették Kr. e. 500-ban Kelet-Európában. Ez a kialakítás a kelták nyugat felé tartó vándorlásával terjedt el Európában. Egy másik népszerű kialakítás a gyűrűs páncélok voltak, akik “érmék” helyett bőring fölé felfűzött gyűrűket használtak, amelyek főleg a kard- és késszúrásokból származó könnyű sebek megelőzésére szolgáltak.
Római páncélok – A páncélok története a Római Birodalom megjelenésével és szervezett katonai erejükkel, amely nagyban támaszkodott a jól képzett csapatokra és a fémpáncélok használatára, elérte a fordulópontot. A két legnépszerűbb páncéltípus a “lorica hamata”, az akár 30 gyűrűt is használó, a görög Linothorax alapkonstrukciójával rendelkező postapáncél, és a “lorica segmentata” volt, amely különböző fémekből készült, szegmentált fémszalagokat használt, amelyeket belső bőrszalagok hálózata rögzített. A Kr. u. 3. és 4. századra a lorica segmentata használata megszűnt, és a lorica hamata lett a római hadsereg standard páncélja.
Ázsiai páncélok – Az ázsiai páncélok többnyire könnyebb fémeken alapultak, amelyeket néha fadarabokkal kevertek. Kínában és Japánban a legnépszerűbbek a lamellás kialakítású páncélok voltak (vízszintes sorokba fűzött kis páncéllemezek), a bőrlemezek, a fém vagy fa Brigandine, és természetesen a nagyon bonyolult szamuráj páncélok, amelyek a “Ō-yoroi” hatrészes kialakításban csúcsosodtak ki.
Középkor és reneszánsz páncélok – A Római Birodalom bukása után az európai katonák (leginkább a nemesek, akiknek volt pénzük drága hadifelszerelésre) elkezdték használni a római időkből megmaradt módosított kialakításokat. A kohászat fejlődése azonban lehetővé tette számos új konstrukció létrehozását, mint például a mail hauberk, a lovagok által viselt egész testes acéllemez páncélok, különböző típusú lemezpáncélok, számos további húsos védőfelszerelés.
Puskaporos korszak – A puskapor és még a nehéz nyílpuskák megérkezése a teljes lemezpáncélok és a páncélos lovasok végét jelentette, visszaszorítva a páncélokat a “könnyű” állapotba, ahol a kis fémlemezeket csak az emberi test kritikus területeinek védelmére használták a lőtt sebek ellen (mellkas, has, fej és néha a nyak). Az I. világháború és az amerikai polgárháború voltak az utolsó nagy háborúk, ahol egyes katonák a sisakjukon kívül páncéllemezeket is használtak, de ez a gyakorlat nem volt széles körben elterjedt, és a fémpáncéldarabok használatát nem tartották praktikusnak (és egyes helyeken gyávának).
Modern kor – A 20. század második felében számos új, fejlett anyagot vezettek be, amelyek képesek megvédeni viselőiket a lőtt és pengés sebek ellen. A ma leggyakrabban használt anyagok a kerámia lemezek, az edzett műanyag vegyületek, a fejlett fémötvözetek és a kevlárszálak.