Strumenti dell’età della pietra furono scoperti nella collina di Sânpetru (San Pietro) vicino al castello e nei villaggi circostanti. La regione era molto ricca di ferro, che era stato estratto nella zona fin dall’età del ferro dalle tribù tracie. Le fortezze daciche delle montagne Orăştie, in particolare Sarmiszegetusa, che divenne il più importante centro religioso e politico della Dacia, si trovava vicino a Hunedoara ed era alimentato dal ferro prodotto qui. I resti di otto forni di ferro daci sono stati trovati sulla collina Sânpetru vicino al castello. La scoperta di importanti tesori monetari di monete daciche e di monete imperiali romane testimonia l’importanza del sito.
Dopo che la Dacia fu conquistata intorno al 106 d.C. e trasformata in una provincia romana, la regione ricca di ferro attirò l’attenzione dei Romani, che iniziarono a sfruttarla costruendo forni. Una “Villa Rustica” emerse a Teliuc, una fortificazione romana sulla collina di Sanpetru, avamposto della famosa legio XIII Gemina il cui castrum principale era ad Apullum in Dacia. Altri artefatti romani sono stati scoperti nella zona della città, e anche a Pestis, dove sono stati scoperti i resti di un villaggio romano. Anche la nuova capitale della provincia romana di Dacia, Ulpia Traiana Sarmizegetusa, era situata nelle vicinanze.
Dopo la ritirata militare e amministrativa romana durante il periodo delle migrazioni la regione non aveva siti storici significativi, anche se è possibile che l’attività del ferro sia continuata. La struttura etnica della regione cambiò significativamente, in particolare con Goti, Unni, Slavi, Peceneghi, Magiari e Cumani.
C’è un dibattito scientifico in corso sull’etnia della popolazione della Transilvania prima della conquista ungherese (vedi Origine dei Rumeni). Dopo il 1000, come parte del Regno d’Ungheria, sotto l’influenza slava, crebbero piccoli feudi politici (governati da knjazes). A sud dei Carpazi i Pechenegs e i Cumans detenevano il potere politico, e l’Hunedoara fungeva da zona cuscinetto per la corona ungherese. Col tempo, le popolazioni Vlach nelle montagne vicine svilupparono un’originale cultura highlander. La loro terra è chiamata “Tara Padurenilor” (Paese dei Boschi) e cominciarono a dominare demograficamente la zona. La regione aveva anche una popolazione considerevole di sassoni tedeschi, colonizzatori portati dalla corona ungherese dopo l’invasione mongola e più tardi, romani che migrarono dal subcontinente indiano.
La prima testimonianza registrata della città fu fatta nel 1265 sotto il nome di Hungnod come un centro per la concia delle pelli e la lavorazione della lana. La città di Hunedoara divenne un importante centro di estrazione e lavorazione del ferro in Transilvania. Il “Corpus Inscriptiorum Latinorum” si riferisce a un abitante locale come “natas ibi, ubi ferum nascitur”, cioè “nato dove è nato il ferro”. Come spina dorsale per la fabbricazione di armi e strumenti, l’industria cittadina era vitale per la regione.
La città è nota dal XIV secolo principalmente come residenza della famiglia Hunyadi. Il 18 ottobre 1409, Voyk (Vajk in ungherese, Voicu in rumeno), fu premiato per il coraggio militare da Sigismondo di Lussemburgo, e ricevette il dominio di Hunedoara. Le origini della famiglia Hunyadi sono un argomento di continuo dibattito tra gli storici. Lo stesso documento che registra la ricompensa di Voyk per il coraggio militare di Sigismondo di Lussemburgo menziona anche i suoi tre figli: Mogoş, Radu e Giovanni Hunyadi (ungherese: János Hunyadi; rumeno: Ioan de Hunedoara). Hunedoara ricevette i privilegi di città nel 1448 dal re d’Ungheria. Giovanni Hunyadi consolidò la cittadella sopra un’antica fortezza, creando le due sale principali, per la Dieta e per i Cavalieri. Un’abbazia francescana fu costruita vicino al castello nel 1448 e Giovanni di Capistrano, un famoso monaco italiano, fu inviato dal Papa per organizzare una crociata contro i turchi, e visse nel castello. Giovanni di Capistrano divenne più tardi strumentale nell’incitare i contadini alla crociata, partendo da Francoforte e marciando verso Belgrado.
John Hunyadi fu un leader militare di primo piano nel crescente confronto con l’Impero Ottomano. Combatté al servizio di Sigismondo, padroneggiando le tattiche militari nelle guerre hussite, e divenne il più abile guerriero d’Ungheria. Fu elevato e nominato voivoda (principe) di Transilvania, che all’epoca era una parte autonoma del Regno d’Ungheria. Eletto reggente dell’Ungheria, formò una coalizione con i principati di Moldavia e Valacchia e si impegnò in crociate contro i turchi per liberare la Serbia e la Bulgaria. La crociata, per un breve periodo, unì le forze divergenti dei Balcani, e le vittorie ottenute nelle battaglie riuscirono ad assicurare il Regno d’Ungheria dall’occupazione ottomana per oltre un secolo. Anche se morì in un campo militare, suo figlio Mátyás (Mattia Corvino) divenne in seguito il più famoso dei re ungheresi. Papa Pio II lo chiamò Athleta Christi (“Campione di Cristo”) e Il Cavaliere Bianco di Valacchia.
Nel 1457 Mattia diede il permesso ai servi valacchi di costruire una chiesa ortodossa, splendidamente decorata con dipinti e conservata fino ad oggi. Continuò a consolidare il castello e il dominio feudale di Hunedoara. Il castello di Hunedoara divenne uno dei più grandi del mondo medievale, che testimonia la grandezza della sua famiglia di nobili guerrieri e uomini di stato, in un’epoca di guerra e disperazione per la regione, mentre l’impero ottomano si avvicinava all’Europa centrale. Ai tempi del dominio degli Hunyadi, Hunedoara divenne un mercato (opiddum) del ferro. Mattia Corvino nominò la città zona esente da tasse, e questo privilegio durò fino al XVII secolo. La popolazione variava tra 784 persone nel 1512 e 896 persone nel XVII secolo. Dopo la morte di Mattia, Hunedoara passò a suo figlio, Giovanni (ungherese: János; rumeno: Ioan), ma anche lui morì giovane. Sua moglie, Beatrice di Frangepan, sposò Georg di Hohenzollern, marchese di Brandeburgo nel 1509. Ma Georg de Brandenburg non risiederà a Hunedoara, nominando invece un rappresentante, György Stolcz.
Nel 1514, durante la rivolta contadina di György Dózsa, alcuni furono imprigionati nel castello e probabilmente torturati. La città contava 184 case, una dimensione considerevole per l’epoca, ed era governata da un prete ortodosso nominato. Nel 1528 un incendio distrusse 124 case. Nel 1534, quando il Regno d’Ungheria fu conquistato dai turchi ottomani, il castello fu assediato durante la ribellione di Czibak Imre, il vescovo di Oradea e due anni dopo Giovanni Zápolya donò il castello insieme ad altri beni a Török Bálint rendendolo il più ricco nobile d’Ungheria. Nel 1557 Török János, un proselitista della Riforma, è menzionato per aver ucciso la moglie infedele Kendi Anna nel castello. Nel 1601 il castello fu assediato dall’esercito valacco di Michele il Coraggioso nella sua campagna – mentre governava la Valacchia, la Moldavia e la Transilvania – contro l’Impero Ottomano, e per passare il vassallaggio ottomano agli Asburgo.
La città e il castello sopravvissero relativamente illesi dalla controriforma di Giorgio Basta, generale dell’Impero Asburgico. Nel 1618, la proprietà del castello passò alla famiglia Bethlen. Gabriel Bethlen Voivoda di Transilvania consolidò e ampliò il castello, e lo diede a suo nipote Stephen Betlen che visse qui con sua moglie Mary Széchy, famosa per la sua bellezza.
La Chiesa Riformata d’Ungheria fu stabilita a Hunedoara nel 1634 e Imre Thököly, uno dei leader della rivolta protestante anti-asburgica e poi principe di Transilvania possedeva il castello e trascorse molto tempo vivendovi. Nel 1685, il castello passò in possesso di Michael Apafi, il principe filo-asburgico di Transilvania. Nel 1710, la vecchia chiesa fu restituita ai francescani, e nel 1725 riacquistò il suo rango monastico. A quest’epoca, la maggioranza della popolazione era rumena.
La maggior parte dell’attuale Hunedoara era allora una pianura rigogliosa attraverso la quale serpeggiava il fiume Cerna. Il primo altoforno fu costruito nel 1603, seguito da altri quattro. Le operazioni moderne del ferro iniziarono ai piedi della collina di San Pietro (Sanpetru), vicino alla torre più lontana del castello chiamata Nebojša, (serbo per “non avere paura”, una torre che era la più lontana dal castello in epoca medievale, per fornire un ultimo rifugio in caso di assedio; cfr. Torre Nebojša). Il pozzo della miniera è ancora visibile. Anche le fabbriche di ferro erano situate nelle vicinanze.
Nel 1667 c’era già un’acciaieria sul fiume Cerna che produceva 490 tonnellate di ghisa e 66 tonnellate di ferro nel 1699. Nel 1714 Georg Steinhilbert ne fece una seconda e una terza nel 1727. Nel 1743 le operazioni furono gestite direttamente dal Tesoro. Dei mulini menzionati, uno si trovava sotto il ponte principale e le sue mura sono oggi in rovina.
Il primo alto forno industriale al mondo per l’estrazione del ferro, è stato sostenuto, fu costruito nel 1750 a Topliţa vicino a Hunedoara, e uno successivo a Govăşdia nel 1806. Entrambe le fornaci possono essere visitate oggi. Raggiungerla su strada poteva essere solo attraverso Teliucu Inferiore (Alsótelek allora) e Teliucu Superiore (Felsőtelek allora). Fino al 2001, c’era un sistema di ferrovia a scartamento ridotto costruito nei secoli XIX e XX che andava dal castello di Hunedoara, vicino a Zlaşti attraverso un 747 e un tunnel di 42 metri di lunghezza attraverso la montagna, e il paesaggio mozzafiato di “Ţara Pădurenilor” (Paese dei Boschi) prima di arrivare a Govăjdia. Fu smontata e rottamata da Zlaşti a Govăjdia e Crăciuneasa dall’ultimo proprietario la compagnia Talc-Dolomită Zlaşti. L’ultimo sistema ferroviario a scartamento ridotto rimasto, lungo 2,3 km (1,43 mi), dal castello di Hunedoara a Zlaşti è stato utilizzato dalla società Talc-Dolomită Zlaşti fino al 2007. Nell’estate del 2009 hanno rimosso l’ultimo tratto rimasto di questa linea. Ci sono sforzi ora per restaurare la linea ferroviaria per scopi turistici.
Nel XVIII e parte del XIX secolo, quando la città di Hunedoara divenne sempre più industrializzata, i contadini delle regioni vicine cominciarono a trasferirsi in città e la popolazione aumentò. Solo i tedeschi, gli ungheresi e gli Székelys della Transilvania erano rappresentati nella Dieta (vedi Unio Trium Nationum). I rumeni, che all’epoca formavano circa il 50% della popolazione, si sentirono sfruttati e si ribellarono in diverse occasioni. I contadini della contea di Hunedoara appoggiarono la Rivolta di Horea, Cloşca e Crişan nel 1784, quando assediarono senza successo la vicina fortezza di Deva.
Il castello di Hunedoara diede rifugio alla nobiltà locale, e fu la sua ultima funzione di difesa militare. Più tardi i rappresentanti della regione furono inviati alle assemblee nazionali romene tenute a Blaj durante la Rivoluzione del 1848, dove i romeni decisero di chiedere pari diritti e resistere al tentativo dell’Ungheria di ottenere l’indipendenza dalla Casa Asburgica. Questo iniziò un’insurrezione su piccola scala in tutta la Transilvania che fu rapidamente placata dall’esercito ungherese, ad eccezione delle montagne Apuseni, a nord di Hunedoara, dove il tribuno Avram Iancu lottò per tenere le forze ungheresi lontane dal controllo delle miniere d’oro. I successivi fallimenti della successiva monarchia austro-ungarica nel soddisfare le richieste dei rumeni insieme alle campagne di magiarizzazione esacerbarono e alienarono ulteriormente la popolazione rumena di Hunedoara.
Durante la prima guerra mondiale i rumeni della contea di Hunedoara supportarono attivamente l’esercito rumeno e l’Assemblea Nazionale Rumena dichiarò l’Unione della Transilvania con la Romania nel 1918. Dopo la fine della guerra la Transilvania divenne parte della Romania. Le popolazioni rumene in città e nei dintorni guadagnarono rapidamente diritti politici e rappresentanza, e lo sviluppo industriale continuò ad un ritmo sempre crescente.
Durante la seconda guerra mondiale le acciaierie fecero parte dello sforzo bellico per l’Asse. L’esercito rumeno perse 700.000 soldati sul fronte orientale e gli alleati, altri 400.000 soldati che combattevano contro l’Asse.
Dopo l’occupazione sovietica e il successivo regime comunista, l’industria fu favorita, e Hunedoara ebbe per un periodo il più grande impianto di produzione di acciaio in Romania e nei Balcani. La città si ingrandì, e le fabbriche si estesero così tanto che eguagliarono o superarono le dimensioni della città. Anche la popolazione aumentò fino a superare gli 87.000 abitanti. La squadra di calcio, Corvinul Hunedoara, fu per molto tempo una delle squadre di calcio più quotate in Romania, rivaleggiando con la Steaua o la Dinamo. Un grande stadio è stato costruito insieme ad altre strutture sportive come piscine coperte e una pista di pattinaggio. Oltre al club sportivo Corvinul, furono costruiti altri due club sportivi, Constructorul e Siderurgistul, ognuno dei quali offriva diverse strutture sportive. Altre costruzioni degne di nota furono un teatro, diversi grandi cinema, molte scuole e licei e una facoltà di ingegneria.
Il collasso comunista significò che i vecchi mercati dell’acciaio svanirono, e molte imprese dovettero essere chiuse o abbandonate. Tuttavia, gli investimenti di capitali rumeni e stranieri hanno iniziato a offrire nuove opportunità di lavoro per la gente. Attualmente Arcelor-Mittal gestisce ciò che resta delle acciaierie. L’acciaieria gestisce ora l’acciaieria elettrica n. 2, la fonditrice continua e i laminatoi. La produzione dovrebbe superare le 500.000 tonnellate di acciaio nel 2007 e oltre. Il resto degli impianti di produzione sono stati demoliti o sono stati venduti a investitori privati.