エステは、イタリア青銅器時代後期（前10・9世紀、原始静脈期）からローマ時代（前1世紀）に存在した原始歴史文化であり、現在のヴェネト州の領土にあったエステ文化をその名としたものである。

鉄器時代のエステはヴェネチアの中心地で、葬祭用具や奉献物に多数の碑文を残している。

前3世紀後半、エステは平和的にローマの支配下に入り、アテステという名でローマの植民地となった。 紀元前49年に北イタリアの大部分がローマ市民権を与えられると、エステの市民はローマのロミリア族に内接することになった。 7361>

古代末期、エステは蛮族、特にアッティラの侵攻により荒廃し、農村と化した。 10世紀以降、アッツォ2世がエステに城を築き、自らの名を冠した「エステ家」を建てたことで、再び興隆を遂げた。 エステ家は1240年にフェラーラに首都を移すまで、この都市を支配することになる。 一方、エステは1238年と1249年の二度にわたってエッツェリーノ・ダ・ロマーノ3世に征服された。 14世紀にはスカリゲリ家、カラレーシ家、ヴィスコンティ家の間で争われ、1405年にヴェネツィアに自然降伏した。

ヴェネツィア共和国のもと、エステは経済成長期を迎えたが、1630年のペストで中断された。

1797年の共和国崩壊とナポレオン戦争の後、町はヴェネト地方全体とともにオーストリア帝国の一部となり、1866年の第三次独立戦争の結果、イタリア王国に併合された。