Teknologian, metallurgian, sotilastaktiikan ja muodin muutokset vaikuttivat suuresti henkilökohtaisten haarniskojen kehitykseen, mikä mahdollisti monien haarniskatyyppien luomisen, jotka auttoivat meitä pääsemään nykyaikaan, jolloin kehittynyt kemia ja teollinen tuotanto ovat mahdollistaneet nykyaikaisten vartalohaarniska-asujen luomisen. Haarniskojen historia on jaettu useisiin eri aikakausiin, joiden aikana niiden valmistus ja käyttötarkoitus muuttuivat merkittävästi.
Haarniskatyypit historiallisilla aikakausilla:
Metallia edeltävät haarniskat – Nykyaikaisen ihmiskunnan historian alkuaikoina sotilaat ja rauhanturvajoukot hyödynsivät monenlaista suojavarustusta, joka suunnattiin käytettäväksi sekä jalkaisin kulkeville sotilaille että ratsuväen varusmiehille, jotka kaikki tarvitsivat laajaa liikkumis- ja liikuntamahdollisuuksia. Nämä suojavarusteet valmistettiin enimmäkseen puusta, eläinten nahasta ja hyvin harvoin kevytmetalleista valmistetuista yksinkertaisista levyistä. Yksi tunnetuimmista muinaisista ei-metallisista haarniskoista oli makedonialaisten ja kreikkalaisten sotilaiden vuosina 1000 eaa. ja 31 eaa. käyttämä Linothoraxin ylävartalopanssari.
Ensimmäiset metalliset vartalopanssarit – Suuri muutos haarniskahistoriassa tuli kuitenkin ensimmäisten koko vartalon kattavien pronssisten haarniskojen (vartalokuirassin, olkapäiden, rintalevyjen ja alempien suojalevyjen) käyttöönotosta n. 3 500 v. sitten esivallan aikaista Kreikkaa edeltävässä maassa. Historioitsijat väittävät, että yhden ensimmäisistä yhteenliitetyistä rautarenkaista valmistetuista ketjupanssareista loivat kelttiläiset vuonna 500 eaa. Itä-Euroopassa. Tämä malli levisi läpi Euroopan, kun keltit vaelsivat länteen. Toinen suosittu malli oli rengashaarniskat, joissa käytettiin “kolikoiden” sijasta nahkapaidan yläpuolelle jousitettuja renkaita, jotka oli tarkoitettu lähinnä estämään miekan- ja veitsenviiltojen aiheuttamat kevyet haavat.
Roomalaiset haarniskat – Haarniskojen historia saavutti käännekohdan Rooman valtakunnan saapuessa ja sen organisoidun sotilaallisen mahtiaseman myötä, joka nojautui pitkälti hyvin koulutettuihin joukoihin ja metallisten haarniskojen käyttöön. Kaksi suosituinta haarniskatyyppiä olivat “lorica hamata”, postipanssari, jossa käytettiin jopa 30 rengasta ja joka oli perusrakenteeltaan kreikkalaisen Linothoraxin kaltainen, ja “lorica segmentata”, jossa käytettiin eri metalleista valmistettuja segmentoituja metallinauhoja, jotka kiinnitettiin sisäisten nahkanauhojen verkolla. Kolmannella ja neljännellä vuosisadalla jKr. lorica segmentata lakkasi olemasta käytössä ja lorica hamatasta tuli Rooman armeijan vakiopanssari.
Aasialaiset haarniskat – Aasialaiset haarniskat perustuivat enimmäkseen kevyempiin metalleihin, joihin joskus sekoitettiin puukappaleita. Kiinassa ja Japanissa suosituimpia olivat Lamellar-malliin perustuvat haarniskat (vaakasuoriin riveihin nauhoitetut pienet panssarilevyt), nahkapanssarilevyt, metalliset tai puiset Brigandine-haarniskat ja tietenkin hyvin taidokkaat samuraihaarniskat, jotka huipentuivat kuusiosaiseen “Ō-yoroi”-malliin.
Keskiajan ja renessanssin haarniskat – Rooman valtakunnan kukistumisen jälkeen eurooppalaiset sotilaat (tavallisimmin ylhäisimmät aateliset, joilla oli varaa kalliisiin sodankäyntivarusteisiin) käyttivät muunneltuja malleja, jotka olivat jääneet jäljelle roomalaiselta ajalta. Metallurgian kehittyminen mahdollisti kuitenkin monien uusien mallien luomisen, kuten postihaulikot, ritarien käyttämät kokovartalopanssarit, erityyppiset levyhaarniskat ja monet lisäsuojavarusteet.
Ruudin aikakausi – Ruudin ja jopa raskaiden varsijousien saapuminen merkitsi kokolevyhaarniskojen ja panssaroitujen ratsumiesten loppua, ja panssarit työnnettiin takaisin “kevyeen” tilaan, jossa pieniä metallilevyjä käytettiin vain suojaamaan ihmiskehon kriittisiä alueita luodin aiheuttamilta haavoilta (rintakehä, vatsa, pää, joskus myös kaula). Ensimmäinen maailmansota ja Yhdysvaltain sisällissota olivat viimeiset suuret sodat, joissa jotkut sotilaat käyttivät kypärien lisäksi panssarilevyjä, mutta tämä käytäntö ei ollut laajalle levinnyt, ja metallipanssaripalojen käyttöä pidettiin epäkäytännöllisenä (ja paikoin pelkurimaisena).
Moderni aikakausi – 1900-luvun jälkimmäisellä puoliskolla otettiin käyttöön monia uusia kehittyneitä materiaaleja, jotka pystyvät suojaamaan käyttäjiään laukaus- ja teräaseiden aiheuttamilta haavoilta. Yleisimmin käytettyjä materiaaleja ovat nykyään keraamiset levyt, karkaistut muoviseokset, kehittyneet metalliseokset ja Kevlar-kuitu.